Tez No İndirme Tez Künye Durumu
200708
Yetersiz uyarımlı bir elektromekanik sistem gerçeklenmesi ve denetimi / Implementation and control of an underactuated electromechanical system
Yazar:AYHAN GÜN
Danışman: PROF.DR. ABDURRAHMAN KARAMANCIOĞLU
Yer Bilgisi: Eskişehir Osmangazi Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Konu:Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol = Computer Engineering and Computer Science and Control ; Elektrik ve Elektronik Mühendisliği = Electrical and Electronics Engineering
Dizin: 		Onaylandı
Doktora
Türkçe
2007
129 s.
Doğrusal olmayan yetersiz uyarımlı bir sistem olan ters sarkaç donanımı tasarlanmıs teorik ve pratik yaklasımlarla bu donanımın denetimi üzerinde çalısılmıstır. Mekanik ve elektronik tasarımı yapılan sistem farklı algoritmaların denenmesine imkan veren yapıdadır. Sistemde Texas Instruments'in 150MHz islemcili Ezdspf2812 denetim kartı kullanılarak, matematiksel islemlerin hızlı bir sekilde yapılması sağlanmıstır. ANFIS (Adaptive Neuro Fuzzy Inference System) ve PID (Proportional-Integral- Derivative) denetim algoritmaları, tek girdi ile iki değiskenin denetimi için kullanılmıstır. Sistemin çalısması grafik tarzına ek olarak görüntü olarak da kaydedilmistir. Anahtar Kelimeler: Yetersiz uyarım, Ters Sarkaç, ANFIS, PID, Ezdspf2812
A nonlinear underactuated inverted pendulum hardware was built, and its control was studied by theoretical and practical approaches. The mechanically and electronically designed system allows different algorithms to be tested. By using Texas Instruments? Ezdspf2812 controller card with 150MHz processor, mathematical processes were carried out fast. ANFIS (Adaptive Neuro Fuzzy Inference System) and PID (Proportional-Integral-Derivative) control algorithms were used to control two variables with a single input. The system operation was recorded by a camera in addition to graphical representation. Keywords: Underactuated, Inverted pendulum, ANFIS, PID, Ezdspf2812