Tez No	İndirme	Tez Künye	Durumu
286148		A low cost stereo based 3D SLAM for wearable applications / Giyilebilir uygulamalar için düşük maliyetli kameralar ile üç boyutlu eş zamanlı konumlandırma ve haritalama Yazar:MUSTAFA YASİN ŞAKA Danışman: YRD. DOÇ. DR. İLKAY ULUSOY Yer Bilgisi: Orta Doğu Teknik Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü Konu:Elektrik ve Elektronik Mühendisliği = Electrical and Electronics Engineering Dizin:	Onaylandı Yüksek Lisans İngilizce 2010 157 s.
Giyilebilir bir robot onu kullanana yardım etmek için dış dünyayı ve lokalizasyonunu bilmekdurumundadır. Daha güçlü işlemcilerin ve daha ufak kameraların üretimindeki gelişmelergiyilebilir robotları daha cazip hale getirmiştir. Bu araştırmanın ana amacı oda boyutundabilinmeyen bir ortamı otomatik ve çevirim içi olarak keşfeden düşük maliyetli bir stereokamera sistemi ile oluşturulmuş bir giyilebilir robot oluşturmaktadır. Giyilebilir bir robotta,üç boyutlu lokalizasyon ve harita çıkartımı sağlamak için, çevrede bulunan noktaişaretlerini kullanan ve durum kestirimi için genişletilmiş Kalman filtresini(EKF ? Extended Kalman Filter) kullanan tutarlı görsel eş zamanlı haritaçıkarımı ve yer kestirimi (SLAM ? Self Localization and Mapping) algoritması yapılmıştır.Tüm sistem, kamera modellerini ve kalibrasyonunu, derinlik ölçümünü vegenişletilmiş Kalman filtresini içermektedir. Buna ek olarak harita yönetimalgoritması geliştirilmiştir. Bu algoritma çevredeki işaretlerin dengeli dağılımınıve çevrede işaret sayısı azalınca yeni işaretler eklemeyi sağlamaktadır.Ayrıca kameranın yerini, işaretleri ve çıkartılan haritayı canlı gösteren birkullanıcı arayüzü oluşturulmuştur. En önemlisi, bu sistem düşük maliyetlibir stereo sistem ile çalışmaktadır.
A wearable robot should know its environment and its location in order to help itsoperator. Wearable robots are becoming more feasible with the development ofmore powerful and smaller computing devices and cameras. The main aim of thisresearch is to build a wearable robot with a low cost stereo camera system whichexplores a room sized unknown environment online and automatically. To achieve3D localization and map building for the wearable robot, a consistent visual-SLAMalgorithm is implemented by using point features in the environment and ExtendedKalman Filter for state estimation.The whole system includes camera models and calibration, feature extraction, depthmeasurement and Extended Kalman Filter algorithm. Moreover, a map managementalgorithm is developed. This algorithm keeps the number of features spatiallyuniform in the scene and adds new features when feature number decreases in aframe. Furthermore, a user-interface is presented so that the location of the camera,the features and the constructed map are visualized online. Most importantly, thesystem is conducted by a low-cost stereo system.