Tez No İndirme Tez Künye Durumu
167290 Bu tezin, veri tabanı üzerinden yayınlanma izni bulunmamaktadır. Yayınlanma izni olmayan tezlerin basılı kopyalarına Üniversite kütüphaneniz aracılığıyla (TÜBESS üzerinden) erişebilirsiniz.
A systematic study of probabilistic aggregation strategies in swarm robotic systems / Oğul robotbilim sistemlerinde, raslantısal toplama stratejileri üzerine sistematik bir çalışma
Yazar:ONUR SOYSAL
Danışman: YRD. DOÇ. DR. EROL ŞAHİN
Yer Bilgisi: Orta Doğu Teknik Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Konu:Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol = Computer Engineering and Computer Science and Control
Dizin:
Onaylandı
Yüksek Lisans
İngilizce
2005
63 s.
Öz OĞUL ROBOTBİLİM SİSTEMLERİNDE, RASLANTISAL TOPLANMA STRATEJİLERİ ÜZERİNE SİSTEMATİK BİR ÇALIŞMA Soysal, Onur Yüksek Lisans, Bilgisayar Mühendisliği Bölümü Tez Yöneticisi : Yrd. Doç. Dr. Erol Şahin Eylül 2005, 52 sayfa Bu çalışmada, oğul robotbilim sistemlerinde, raslantısal toplanma stratejilerinin sistematik bir analizi sunulmuştur. Nesnelerden kaçma, yaklaşma, kaçma ve bekleme olarak tanımlanan dört basit davranışın bileşiminden oluşan, geniş kapsamlı bir davranış önerilmiştir. Son üç basit davranış, iki rastlantısal geçişi olan bir üç durumlu bir sonlu durum makinesi aracılığıyla birleştirilmiştir. Değişik stratejileri birleştirmek için, iki farklı ölçüt kullanılmıştır. Sistematik deneyler kullanılarak, 1) geçiş olasılıklarıyla, 2) benzetimin adım sayısıyla, 3) arenanın büyüklüğüyle, toplanma davranışının performansının, bu iki ölçüte göre, nasıl değiştiğini incelenmiştir. Anahtar Kelimeler: Toplanma, Oğul Robotbilim, Sistematik Deneyler, Benzeşim
ABSTRACT A SYSTEMATIC STUDY OF PROBABILISTIC AGGREGATION STRATEGIES IN SWARM ROBOTIC SYSTEMS Soysal, Onur M.S., Department of Computer Engineering Supervisor : Assist. Prof. Dr. Erol Şahin September 2005, 52 pages In this study, a systematic analysis of probabilistic aggregation strategies in swarm robotic systems is presented. A generic aggregation behavior is proposed as a com bination of four basic behaviors: obstacle avoidance, approach, repel, and wait. The latter three basic behaviors are combined using a three-state finite state machine with two probabilistic transitions among them. Two different metrics were used to compare performance of strategies. Through systematic experiments, how the aggregation performance, as measured by these two metrics, change 1) with transition probabili ties, 2) with number of simulation steps, and 3) with arena size, is studied. Keywords: Aggregation, Swarm Robotics, Systematic Experiments, Simulation IV