Tez No	İndirme	Tez Künye	Durumu
167320	Bu tezin, veri tabanı üzerinden yayınlanma izni bulunmamaktadır. Yayınlanma izni olmayan tezlerin basılı kopyalarına Üniversite kütüphaneniz aracılığıyla (TÜBESS üzerinden) erişebilirsiniz.	A control system using behaviour hierarchies and neuro-fuzzy approach / Bulanık mantık ve davranış sıra düzeni kullanan bir kontrol sistemi Yazar:DİLEK ARSLAN Danışman: Y.DOÇ.DR. FERDA NUR ALPASLAN Yer Bilgisi: Orta Doğu Teknik Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Bilgisayar Mühendisliği Bölümü Konu:Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol = Computer Engineering and Computer Science and Control Dizin:	Onaylandı Yüksek Lisans İngilizce 2005 70 s.
oz BULANIK MANTIK VE DAVRANIŞ SIRADÜZENİ KULLANAN BİR KONTROl SİSTEMİ Arşları, Dilek Yüksek Lisans, Bilgisayar Mühendisliği Bölümü Tez Yöneticisi: Doc. Dr. Ferda Nur Alpaslan Aralık 2004, 59 sayfa Etmen tabanlı sistemlerde, özellikle özerk devingen robotlarda, ortamın modellenmesi ve ortamda meydana gelen değişiklikler bir sorun kaynağıdır. Karmaşık, gerçek dünya alanlarında belirsizlikleri ve (Hnamik değişimleri etkili şekilde modellemek her zaman mümkün değildir. Bu problemin üstesinden gelmek için kontrol sistemleri değişikliklere karşı dirençli olmalı ve belirsizlikleri ele alabilmelidir. Bu çalışmada, tepkisel davranış tabanlı bir kontrol sistemi modellenmiş ve geliştirilmiştir. Bu kontrol sistemi gelişigüzel yerleştirilmiş engeller ve bir hedef nokta içeren ve bir özerk robotun kapalı bir alandaki çahşma ortamım taklit eden bir viortamda bir gezinim görevinde test edilmiştir. Daha sonra bu kontrol sistemi çok etmenli bir ortamdaki bir etmeni kontrol etmek üzere genişletilmiştir. Bu çalışmanın temel güdüsü hatalara karşı dirençli ve değiştirmesi kolay bir kontrol sistemi tasarlamaktır. Sistemde bulanık muhakemeden faydalanan davranış tabanlı bir yaklaşım kullanılmıştır. Anahtar Kelimeler: Davranış sıradüzeni, davranış tabanlı robotbilim, nöral-bulamk sistemler, özerk gezinim. vu
ABSTRACT A CONTROL SYSTEM USING BEHAVIOUR HIERARCHIES AND NEURO-FUZZY APPROACH Arslan, Dilek M.Sc, Department of Computer Engineering Supervisor: Assoc. Prof. Dr. Ferda Nur Alpaslan December 2004, pages 59 In agent based systems, especially in autonomous mobile robots, modelling the environment and its changes is a source of problems. It is not always possible to effectively model the uncertainity and the dynamic changes in complex, real-world domains. Control systems must be robust to changes and must be able to handle these uncertainties to overcome this problem. In this study, a reactive behaviour based agent control system is modelled and implemented. The control system is tested in a navigation task using an environment, which has randomly placed obstacles and a goal position to simulate an environment similar to an autonomous robot's indoor environment. Then the control system was IVextended to control an agent in a multi-agent environment. The main motivation of this study is to design a control system, which is robust to errors and easy to modify. Behaviour based approach with the advantages of fuzzy reasoning systems is used in the system. Keywords: Behaviour hierarchy, behaviour-based robotics, neuro-fuzzy systems, autonomous navigation. v