Tez No	İndirme	Tez Künye	Durumu
360831		Çoktürel gezgin robot gruplarında müzayede yöntemi ile görev dağıtımı / Auction-based task allocation for heterogeneous mobile robot groups Yazar:UĞUR GÜREL Danışman: PROF. DR. OSMAN PARLAKTUNA Yer Bilgisi: Eskişehir Osmangazi Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı / Kontrol ve Kumanda Bilim Dalı Konu:Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol = Computer Engineering and Computer Science and Control ; Elektrik ve Elektronik Mühendisliği = Electrical and Electronics Engineering Dizin:Akıllı ajanlar = Intelligent agents ; Görev atama = Task mapping ; Hareketli robotlar = Mobile robots	Onaylandı Doktora Türkçe 2014 110 s.
Günümüzde market tabanlı görev paylaştırma sistemleri giderek ilgi çekmektedir. Bu çalışmada, gezgin robot gruplarında görev paylaştırma problemi için market tabanlı bir yaklaşım önerilmiştir. Ortamda bulunan görevlerin daha yüksek bir performans ile yapılmasını sağlamak amacı ile tek robot yerine çok robotlu grubun kullanılması düşünülmüş ve çok robotlu bir sistem önerilmiştir. Ortamda birden çok robot bulunduğundan, bu robotların birbirleri ile haberleşebilmeleri sağlanmış ve bu haberleşme ortamı üzerinden müzayede yöntemini kullanarak görevler paylaştırılmıştır. Bu görev paylaştırma yaklaşımının yanı sıra, görevler paylaşıldıktan sonra robotların rotalarında birbirleriyle çakışmayı önleyici bir yapı da önerilmiştir. Ortamda bulunan her robot görevleri dağıtmak için müzayede düzenleyebilmektedir bu nedenle, çalışmadaki görev dağıtımı merkezî değildir. Burada birden fazla robot kullanıldığından, robotlardan biri bozulsa dahi sistem kalan robotlar ile çalışmaya devam eder. Bu çalışmadaki yaklaşımda kullanılan alt yordamlar erkin tabanlı olarak yazılmıştır. Benzetim ortamında gerçekleştirilen örnek uygulamalar, önerilen mimarinin çok robotlu yapılarda etkinliğini göstermiştir.
Market-based task allocation systems are increasingly drawing attention. In this study, a market based approach is recommended for the multi robot task allocation problem. Since, there is more than one robot in the environment, the communication of those robots is ensured, and the tasks are allocated by the use of auction method above this communication environment. Besides the task allocation approach, subsequent to task allocation, collusion preventive structure is offered for the robots routes'. Each robot in the environment can hold the auction process; therefore in this study task allocation is not centralized. Since more than one robot and agent is used in the proposed architecture, the system may continue to work with the remaining robots and agents, even if one of them corrupted. The sub-functions used in this study are programmed as agent based. The sample implementations conducted in the simulation environment to show the effectiveness of the suggested architecture in multi robot structures.