Tez No	İndirme	Tez Künye	Durumu
120409	Bu tezin, veri tabanı üzerinden yayınlanma izni bulunmamaktadır. Yayınlanma izni olmayan tezlerin basılı kopyalarına Üniversite kütüphaneniz aracılığıyla (TÜBESS üzerinden) erişebilirsiniz.	Bir robot kolu için görüntü destekli akıllı iş planlayıcısı / A Vision guided intelligent task planner for a robot arm Yazar:ŞULE YILDIRIM Danışman: PROF.DR. TURHAN TUNALI Yer Bilgisi: Ege Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Uluslararası Bilgisayar Ana Bilim Dalı Konu:Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol = Computer Engineering and Computer Science and Control Dizin:Bilgisayar destekli planlama = Computer aided planning ; Robot kolu = Robot arm	Onaylandı Doktora Türkçe 2002 174 s.
ÖZET "BİR ROBOT KOLU İÇİN GÖRÜNTÜ DESTEKLİ AKILLI İŞ PLANLAYICISI" YILDIRIM, Şule Doktora Tezi, Uluslararası Bilgisayar Enstitüsü Tez Yöneticisi: Prof. Dr. Turhan TUN ALI Temmuz 2002, 174 sayfa Bu proje kapsamında görüntü destekli ve karar verebilen bir robot kolu iş planlayıcısı oluşturulmuştur. Günümüz endüstrisinde kullanılan robot kollan biteviye aynı işleri yapan ve çoğunlukla hata durumlarını göz önünde bulundurmayan kollardır. Oysa ki endüstriyel çalışmalarda hata durumlarının ortaya çıkması ve robot operatörlerinin bu hata durumlarını gözden kaçırma olasılıklarının yüksek olması söz konusudur. Dolayısıyla hata durumları ile operatörlerin başa çıkmasını beklemek yerine robotlara daha esnek planlama yeteneği kazandırmak ve beklenmedik durumlarla robotların başa çıkmasını sağlamak gerekmektedir. Artık hata durumları ile başa çıkma çalışmaları başlatılmış olmasına rağmen bunlar genellikle alt seviyede olmakta ve belli bir noktadan ötedeki durumlara çözüm bulmakta zorlanmaktadırlar. Bu çalışma ile planlayıcıda yüksek seviyede hata durumlarının ele alınması söz konusudur. Anahtar sözcükler: Robot planlama, robot yeniden planlama, beklenmedik olaylar, görme geri beslemesi, otonom aracılar, robot mimarileri.
VII ABSTRACT "A VISION GUIDED INTELLIGENT TASK PLANNER" YILDIRIM, Şule Ph.D. in International Computing Institute Supervisor: Prof. Dr. Turhan TUNALI July 2002, 174 pages In this project, a vision guided robot that can make decisions is developed. In today's industry, the robot arms do the same jobs continuously and they are not handling unexpected situations. However, in industrial work, unexpected events occur. The robot operators miss these situations generally. For this reason, the robots should be able to handle unexpected situations and should be able to make their own decisions. There are already studies that try to make robots more intelligent, however, these studies are at low level of abstraction and cannot handle many error situations. In this study, the unexpected events are handled at the highest planning level. Keywords: Robotic planning, robotic replanning, unexpected events, vision feedback, autonomous agents, robotic architectures.