Tez No	İndirme	Tez Künye	Durumu
513579		Agile flight trajectory tracking through differential flatness / Farksal monotonluk ıle agresıf uçuş rota takıbı Yazar:SEYED ERFAN SEYED ROGHANI Danışman: YRD. DOÇ. DR. EMRE KOYUNCU Yer Bilgisi: İstanbul Teknik Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Uçak ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı / Uçak ve Uzay Mühendisliği Bilim Dalı Konu:Uçak Mühendisliği = Aircraft Engineering Dizin:	Onaylandı Yüksek Lisans İngilizce 2018 53 s.
Bu tez, iki temel sorunun cevabınıvermektedir. ˙Ilk soru ¸sudur: UAV ve dronelar için uygun bir yörünge nasıl daha hızlıve verimli bir ¸sekilde tasarlanır? Ve ikincisi: Tasarlanan yörüngeyi minimum hesaplama çabasıve maksimum hassasiyetle nasıl takip edeblirim? ˙Ilk soruya bir cevap vermek için, uçu¸s ortamında (way points) bir dizi koordinatın interpolasyonu önerilmektedir. Way points, uçu¸s ortamının uygun bölgelerine konumlandırıldı˘gından dolayı, way pointlerde interpolasyon yapan herhangi bir çizgi veya e˘gri, bize geometrik olarak uygulanabilirli˘gi garanti edilen bir yörünge sa˘glar. Operatörün seçimine ba˘glıolarak, bu way pointler manuel veya otomatik olarak tanımlanabilir. ˙Ikinci durumda, Rapidly-exploring Random Trees önerilen bir algoritmadır. Way pointsin interpolasyonu için matematiksel araç basis spline'dır. Bu araç, belirli sayıda süreklilik ile birbirine ba˘glıaynısipari¸se ait bir dizi birle¸stirilmi¸s polinom sa˘glar ve basis splinelar parametrik bir araç oldu˘gundan, zamanla kolayca ili¸skilidir. ˙Ikinci soruya cevap vermek için kontrol sistemlerinin farksal monotonlu˘gunun kullanılmasıönerilmektedir. ˙Ilk olarak, droneların ve sabit kanatlıUAV'lerin dinami˘ginin farksal monoton oldu˘gu gösterilmi¸stir. Daha sonra, position vector olarak düz outputu seçerek, sistemlerin tüm inputlarınıve durumlarınıyörüngeye ba˘glayabildi˘gimizi gösterilmi¸stir. Yörünge, bir basis spline e˘grisi oldu˘gundan, her input ve dinamik parametre, basis spline'ın kontrol noktalarına ba˘glıdır. Bu nedenle, basis spline'ın control pointleri üzerinde sequential quadratic programming yapılırken, inputlar dahil olmak üzere herhangi bir dinamik parametre üzerinde e¸sitsizlik kısıtlamalarıtanımlayabiliriz. ˙Ilk ve son durum, optimizasyon probleminde e¸sitlik kısıtlamasıtanımlanarak da kar¸sılanabilir. Way points yörüngenin olu¸sumunda çok kritik bir rol oynar. çevrenin geometrik olarak uygun bölgelerine yerle¸stirilirler ve ortamdaki bazıengeller dinamik ise, bu bölgeler de sürekli de˘gi¸sir. Bu sebeple, yeni pozisyonuna ba˘glıolarak, bir engel her hareket etti˘ginde, yeni bir dizi yol puanı(Wnew) izlemeliyiz. Wnew'e dayanan tüm yörüngenin rejenerasyonu cevap de˘gildir. Tüm yörüngenin rejenerasyonu ile, durumların dizisinde bir süreksizlik olacaktır ve araç için bu süreksizli˘gin gerçekle¸stirilmesi fiziksel olarak mümkün de˘gildir. Bu sorunun cevabıB-spline'ın yerel yayılımınıkullanmaktır. Denklem 3.2 'den elde edilen t p bize yakla¸sık t ve herW için rendezvous sa˘glar.
The trajectory planning and tracking problem in aerial vehicles with the constraints becomes highly-challenging due to the complexity of their dynamics. This paper focuses on a real-time agile flight trajectory generation methodology through differential flatness description. The differential flatness enables an effective dimension reduction, therefore, enables a real-time solution to the problem. The desired flat output is parametrized with b-spline and the control points of the splines are obtained through a sequential quadratic programming, which maximizes proximity of the b-spline curve to some predefined waypoints as well as smoothing at predefined level. Thus, trajectory tracking problem is translated into an optimization problem such that resulting optimal feasible trajectory meets all the given and dynamical constraints. For the simulation and validation purpose, we have shown application of this methodology to both fixed-wing and multi-rotor systems and compared their maneuvers for a given set of waypoints. Finally, through knot and control point insertion, real time trajectory re-planning is addressed.