Tez No	İndirme	Tez Künye	Durumu
286246		A developmental framework for learning affordances / Sağlarlık öğrenimi için gelişimsel bir çerçeve Yazar:EMRE UĞUR Danışman: DOÇ. DR. ERHAN ÖZTOP ; YRD. DOÇ. DR. EROL ŞAHİN Yer Bilgisi: Orta Doğu Teknik Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Bilgisayar Mühendisliği Bölümü Konu:Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol = Computer Engineering and Computer Science and Control Dizin:	Onaylandı Doktora İngilizce 2010 202 s.
Robotun ortam ile etkileşimi yolu ile sağlarlıkların (ing. affordances) gözetimsiz öğrenilmesini ve reaktif tepkiden planlamaya robot denetiminin farklı düzeylerinde sağlarlıkların kullanımını sağlayan gelişimsel bir çerveçe önerilmiştir. Gelişimsel Psikoloji'den ilham alarak robotun hareket keşifleri iki ana ardışık aşamada gerçekleştirilmiştir. İlk aşamada, sınırlı sayıda temel aksiyon ve reflekse sahip olan robot, bu aksiyonları egzersiz ederek ve başlangıç ilkel algı sistemindeki değişiklikleri gözlemleyerek yeni davranış primitifleri keşfetmektedir. İkinci aşamada, daha ileri hareket olanaklarını öğrenmek için, daha gelişmiş bir algı sistemi kullanarak ve bir önceki adımda keşfettiği davranışları uygulayarak daha karmaşık ortamları araştırmaktadır. Bu amaçla, öncelikle robot, etki kategorileri bularak, aksiyon-etki deneyimlerinde oluşan benzerlikleri keşfetmektedir. Daha sonra cisim özellikleri ve davranış parametrelerini etki kategorilerine eşlemek amacı ile her davranış için öngörücüler kurmaktadır. Robot, sağlarlıkları etkişim ve gözlem yoluyla öğrendikten sonra, öğrenme sırasında keşfedilen algısal yapıları kullanarak, istenen hedefleri gerçekleştirmek için planlar yapabilmekte, başkası tarafından gösterilen aksiyonlar ile elde edilen son durumları taklit edebilmekte ve planın yürütülmesini takip edip düzeltici hareketler yapabilmektedir.Önerilen çerçeveyi gerçekleştirmek için gezer ve manipülatör robotlar kullanılmıştır. Bebeklere benzer şekilde, bu robotlar, hareket repertuarları geliştirebilmiş, sağlarlıkları öğrenebilmiş ve tahmin becerisi kazanabilmiştir. Öğrenilen sağlarlıkların robotlara göreli olduğu, algıda ekonomi sağladığı ve genel ilişkileri kodladığı gösterilmiştir. Ayrıca, sağlarlık tabanlı plan yapabilme kabiliyeti masa temizleme ve cisim taşıma gibi çeşitli görevlerde doğrulanmıştır.
We propose a developmental framework that enables the robot to learn affordances through interaction with the environment in an unsupervised way and to use these affordances at different levels of robot control, ranging from reactive response to planning. Inspired from Developmental Psychology, the robot?s discovery of action possibilities is realized in two sequential phases. In the first phase, the robot that initially possesses a limited number of basic actions and reflexes discovers new behavior primitives by exercising these actions and by monitoring the changes created in its initially crude perception system. In the second phase, the robot explores a more complicated environment by executing the discovered behavior primitives and using more advanced perception to learn further action possibilities. For this purpose, first, the robot discovers commonalities in action-effect experiences by finding effect categories, and then builds predictors for each behavior to map object features and behavior parameters into effect categories. After learning affordances through self-interaction and self-observation, the robot can make plans to achieve desired goals, emulate end states of demonstrated actions, monitor the plan execution and take corrective actions using the perceptual structures employed or discovered during learning.Mobile and manipulator robots were used to realize the proposed framework. Similar to infants, these robots were able to form behavior repertoires, learn affordances, and gain prediction capabilities. The learned affordances were shown to be relative to the robots, provide perceptual economy and encode general relations. Additionally, the affordance-based planning ability was verified in various tasks such as table cleaning and object transportation.