Tez No	İndirme	Tez Künye	Durumu
286106		Bearings-only tracking / Kerteriz açısı izleme Yazar:HALUK ERDEM BİNGÖL Danışman: PROF. DR. MÜBECCEL DEMİREKLER Yer Bilgisi: Orta Doğu Teknik Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü Konu:Elektrik ve Elektronik Mühendisliği = Electrical and Electronics Engineering Dizin:Kalman filtre = Kalman filter ; Küresel koordinatlar = Spherical coordinates ; Çoklu hedef izleme = Multiple target tracking	Onaylandı Yüksek Lisans İngilizce 2011 116 s.
Kerteriz açısı izlemenin temel sorunu hedefin gezingesini ve hız profilini hatalı ölçüm yapan sensörün verdiği açı verisini kullanarak tahmin etmektir. Bu tezde izleme platformu bir hava aracıdır, hedef ise başka bir hava aracı olarak sentetik edilmektedir. Bu bağlamda, problem tek-sensörle kerteriz açısı izleme olarak tanımlanabilir. Durum değişkenleri hedef ve platform arasındaki nispi pozisyon ve hızdan oluşmaktadır. Hedefin ve platformun sürekli hızda ilerlediği durumlarda açı ölçüleri hedef ve platform arasındaki menzil hakkında herhangi bir bilgi vermemektedir. Hedefe olan menzilin tahmin edilebilmesi için platformun manevra yapması gerekmektedir. Bu çerçevede, iki ayrı problem araştırılmakta ve simüle veri kullanarak test edilmektedir. İlk problem manevrasız veya çok az menevra yapan hedeflerin izlenmesidir. Manevra yapmayan hedefleri izlemede Genişletilmiş Kalman Filtre (EKF), Menzil Parametreli Kalman Filtre ve parçacık filtresi uygulanmaktadır. Tez kapsamında ikinci bir problem olarak manevra yapan hedeflerin izlenmesi araştırılmaktadır. Bu bağlamda, etkileşimli çoklu model (IMM) filtresi ve farklı parçacık filtreleri tasarlanmıştır. Kalman filtresi kovaryans matrisi ilkleme problemi ve düzenleştirilmiş parçaçık filterisinde düzenleştirme adımı ayrıntılı olarak incelenmiştir.
The basic problem with angle-only or bearings-only tracking is to estimate the trajectory of a target (i.e., position and velocity) by using noise corrupted sensor angle data. In this thesis, the tracking platform is an Aerial Vehicle and the target is simulated as another Aerial Vehicle. Therefore, the problem can be defined as a single-sensor bearings only tracking. The state consists of relative position and velocity between the target and the platform. In the case where both the target and the platform travel at constant velocity, the angle measurements do not provide any information about the range between the target and the platform. The platform has to maneuver to be able to estimate the range of the target. Two problems are investigated and tested on simulated data. The first problem is tracking non-maneuvering targets. Extended Kalman Filter (EKF), Range Parameterized Kalman Filter and particle filter are implemented in order to track non-maneuvering targets. As the second problem, tracking maneuvering targets are investigated. An interacting multiple model (IMM) filter and different particle filter solutions are designed for this purpose. Kalman filter covariance matrix initialization and regularization step of the regularized particle filter are discussed in detail.