Tez No	İndirme	Tez Künye	Durumu
119192	Bu tezin, veri tabanı üzerinden yayınlanma izni bulunmamaktadır. Yayınlanma izni olmayan tezlerin basılı kopyalarına Üniversite kütüphaneniz aracılığıyla (TÜBESS üzerinden) erişebilirsiniz.	3-D simulation of a robot and its motions / Bir robotun ve hareketlerinin 3 boyutlu simülasyonu Yazar:FEHMİ KAYA Danışman: PROF. DR. EROL KOCAOĞLAN Yer Bilgisi: Orta Doğu Teknik Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı Konu:Elektrik ve Elektronik Mühendisliği = Electrical and Electronics Engineering Dizin:Benzetim = Simulation ; Grafiksel kullanıcı arayüzü = Graphical user interface ; Kinematik = Kinematic ; Robotlar = Robots	Onaylandı Yüksek Lisans İngilizce 2002 76 s.
oz BİR ROBOTUN VE HAREKETLERİNİN 3 BOYUTLU SİMULASYONU KAYA, Fehmi Yüksek Lisans, Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü Tez Yöneticisi: Prof. Dr. Erol Kocaoğlan Nisan 2002, 65 Sayfa Bu tezin amacı, endüstriyel alanda en çok kullanılan robot olan Puma 560 simulasyonunu, kinematik özellikleri ve izleyeceği yörüngeyi gösterecek grafiksel kullanıcı arabirimini gerçekleştirecek hızlı ve maliyeti düşük yazılımı geliştirmektir. Simulasyon tekniğinin asıl yaran robotun görsel analizinin modellenmiş bir ortamda gerçekleştirilmesidir. Robot programı gerçekte çalıştırılacağı ortam öncesi test edilebilir ve hataları ayıklanabilir. Robot programı içinde bulunan tespit edilemeyen hatalar nedeniyle robot veya robot çevresindeki nesnelerde oluşabilecek zararlar engellenebilir. Simulasyon sonuçlan 3 boyutlu ortamda örnek olarak sunulmuştur. Uygulamayı geliştirmekteki temel neden sadece simulasyonu ve gerekli hesaplamaları gerçeklemek değil ayrıca program kodunu yeniden derlemeden her platformda çalışmasını sağlamaktı. Bu nedenden dolayı Java geliştirme platformu olarak seçilmiştir. Grafiksel kullanıcı arabirimi olarak Java uygulaması Intranet ve Internet aracılığıyla diğer sunucu birimlere aktarılabilir. Anahtar Kelimeler: Grafiksel kullanıcı arabirimi, kinematik, Java iv
ABSTRACT 3-D SIMULATION OF A ROBOT AND ITS MOTIONS KAYA, Fehmi MSc, Department of Electrical and Electronics Engineering Supervisor: Prof. Dr. Erol KOCAO?LAN April 2002, 65 pages The main goal of this thesis is to design a robot simulation, a graphical user interface (GUI) that will demonstrate the kinematic properties and trajectory route, and deliver an inexpensive and fast simulation software for one of the most widely used industrial robots (Puma 560) on the market. The main benefit of the simulation technique is to have a visual analysis of the robot in the modelled environment. The robot programs can be tested and debugged on the simulated model before being executed on the actual robot itself. The possible damage to the robot or to objects in the robot environment can be averted in the event of any undetected bugs in the programs. Simulation results are presented as an illustration of the 3-D environment. A primary idea was to develop an application which could not only perform the simulation and necessary calculations, but which could also be able to run on any platform without the recompilation of the code. For this reason, Java had been chosen as the development platform. The Java applet as GUI can be exported to other hosts via Intranet or Internet. Keywords: GUI, kinematic, Java iii