Tez No	İndirme	Tez Künye	Durumu
200727		Farklı özelliklere sahip gezgin robot grubunun dağıtık kontrolü / Distributed control of heterogeneous mobile robots Yazar:METİN ÖZKAN Danışman: DOÇ.DR. OSMAN PARLAKTUNA Yer Bilgisi: Eskişehir Osmangazi Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı Konu:Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol = Computer Engineering and Computer Science and Control ; Elektrik ve Elektronik Mühendisliği = Electrical and Electronics Engineering Dizin:	Onaylandı Doktora Türkçe 2007 134 s.
Gezgin robot sistemlerinin kontrolünün gerçekleştirilmesi, zor bir problemdir.Gezgin robotların karmaşık donanımsal yapıları ve devinik fiziksel ortamlarda hareketliolarak bulunmaları nedeniyle ortaya çıkan birçok problemin çözülmesine ihtiyaçduyulmaktadır. Robot kontrol yazılımının, konumlandırma, hareket, çevreyi algılama,planlama ( hareket planlama, rota planlama, görev planlama, v.b ) ve öğrenme gibifarklı alanlarda geliştirilmiş yöntemleri içermesi gerekmektedir. Ayrıca, bu yöntemlerikoordine edecek ve tek bir kontrol mekanizması altında toplayacak kontrolmimarilerinin geliştirilmesi kaçınılmazdır. Robotlardan beklenen görevlerinyapılmasında farklı açılardan performansı arttırmak üzere tek robot yerine robotgruplarının kullanılması düşünülmüş ve bu yönde yeni bir araştırma alanı açılmıştır.Robot grupları söz konusu olduğunda, mevcut problemler arasına robotlar arasıgörüşme ve işbirliği, görev paylaşımı gibi çözüm bekleyen yeni problemler eklenmiştir.Bu çalışmada, robot gruplarına yönelik erkin tabanlı bir kontrol mimarisi önerilmekteve örnek görevlerin yapılmasıyla gerçekleştirilen uygulamalar ile mimari yapınınetkinliği gösterilmektedir. Ayrıca, bir görev paylaşım yaklaşımı önerilmekte ve yapılanuygulamalar ile sunulmaktadır.Anahtar Kelimeler: Gezgin robotlar, kontrol mimarisi, çoklu erkin sistemleri, çoklurobot sistemleri, çoktürel robotlar
Control of mobile robot systems is a challenging problem. There is a need to solvemany problems arising from having a complex hardware structure and acting in adynamical environment. Mobile robot control systems have to include many methodsdeveloped in a variety of topics, such as, localization, action, perception ofenvironment, planning (action planning, route planning, task planning, etc.) andlearning. As a consequence, mobile robot control architectures have to be developed inorder to coordinate these methods. In the last quarter, research activities have beguninvestigating issues in multi-robot mobile systems by the reason of having advantagesmore than single robot systems. However, multi-robot mobile systems addressed awider range of problems, such that, like cooperation, task allocation, communication,etc. In the thesis, an agent based control architecture that includes task allocationmethods for multi-robot mobile systems is proposed. Then, a few real worldexperiments are implemented to show the validity of the proposed scheme.Keywords : Mobile robots, control architecture, multi-agent systems, multiple robotsystems, heteregeneous robots