Tez No |
İndirme |
Tez Künye |
Durumu |
222503
|
|
Behavior generation by artificial emotions and cognition for multi-goal robot tasks / Çoklu amaçlara sahip robot görevleri için kavrama ve yapay duygularla davranış oluşturulması
Yazar:EVREN DAĞLARLI
Danışman: PROF.DR. HAKAN TEMELTAŞ
Yer Bilgisi: İstanbul Teknik Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Konu:Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol = Computer Engineering and Computer Science and Control ; Elektrik ve Elektronik Mühendisliği = Electrical and Electronics Engineering ; Mühendislik Bilimleri = Engineering Sciences
Dizin:Kontrol mühendisliği = Control engineering
|
Onaylandı
Yüksek Lisans
İngilizce
2007
114 s.
|
|
Bu çalışmada robotik alanında yeni yaklaşımlar olan duygu ve kavrama temelli robotkontrol yaklaşımına göre davranış üretimi ve kendiliğinden öğrenme konuları gerçekzamanda mobil robot uygulamaları bakımından incelenmiş, dört çekerli, dörtyönlendirmeli bir mobil robot için yapay duygu ve kavrama mekanizması temelli robotkontrol mimarisi oluşturulmuştur. Dinamik gerçekçi ortamdaki otonom mobil robotundavranışsal ve duygusal geçiş işlemleri için ayrık rastlantısal durum uzayı matematikselmodeli düşünülmüştür. Davranış üretimi ve kendiliğinden öğrenme süreçleri içindavranışsal sistem genel robot kontrol mimarisinde evrimsel sinirsel bulanık çıkartımsistemi olarak tanımlanır. Yapay duygusal sistemin motivasyonel etkisi davranışzincirinde davranışsal kazanç katsayısı olarak etkir. Kural tabanı ve zorlayıcıkendiliğinden öğrenme algoritmasından oluşan kavrama mekanizması terimi bizeotonom mobil robotun öğrenme, muhakeme ve hafıza (kural uzayı) gibi tüm düşünselolaylarını açıklar. Holonomik olmayan kısıtlara sahip mobil robotun kinematik vedinamik modeli önceki çalışmalarda modellenen mevcut yapıyı kullanır. Simülasyonortamından ve sanal gerçeklik gözlem penceresinden mobil robotun pozisyonu, tekerlekve robot yönelimleri, tekerlek ve robot hızları, tekerlek momentleri ve tüm düşünsel,kavrama faaliyetleri gibi parametreler izlenebilmektedir. Davranışlar da, simulasyonortamında kazanımları, bulanık mantık işleme yapıları, gerçek zaman uygulanabilirliğive davranışların koordine edilmeleri bakımından incelenmiştir. Bu çalışma gerçek birrobotta yapılacak çoklu amaçlara sahip robot için yapay duygu ve kavramamekanizması temelinde davranış oluşturma deneyleri için temel teşkil etmektedir.Anahtar Kelimeler: Yapay duygu, Robotik, Otonom sistemler, Davranış oluşturma.
|
|
In this study, the new approaches to the robotics subject, according to emotion andcognitive based robot control approach, behavior generation and self-learningparadigms are investigated for the real-time applications of multi-goal mobile robottasks, Artificial Emotion and Cognitive Mechanism Based Robot Control Architecture isbuilt up for a four-wheel driven and four-wheel steered mobile robot. Discrete stochasticstate-space mathematical model is considered for behavioral and emotional transitionprocesses of the autonoumus mobile robot in the dynamic realistic environment.Behavioral system is determined as evolutionary neural-fuzzy inference system forbehavior generation and self-learning processes in the general robot control architecture.Motivational effect of synthetic emotional system act as behavioral gain coefficiens onthe behavior sequences. The term of Cognitive mechanism system which is composedfrom rule base and reinforcement self-learning algorithm explain all of the deliberativeevents such as learning, reasoning and memory (rule spaces) of the autonoumus mobilerobot to us. The kinematic and dynamic model of the mobile robot with non-holonomicconstraints is used as present structure which is modeled in previous studies. Theposture and speed of the robot and the configurations, speeds and torques of the wheelsand all deliberative and cognitive events can be observed from the simulation plant andvirtual reality viewer. The behaviors are investigated regarding their gains, fuzzyinference structures, real-time applicability and their coordination. This studyconstitutes basis for the multi-goal robot tasks and artificial emotions and cognitivemechanism based behavior generation experiments on a real mobile robot.Keywords: Artificial Emotions, Cognitive Robotics, Autonoumus systems, Behavior generation. |