Tez No	İndirme	Tez Künye	Durumu
313821		A reactionary obstacle avoidance algorithm for autonomous vehicles / Otonom araçlar için bir engelden kaçış algoritması Yazar:GİZEM YÜCEL Danışman: YRD. DOÇ. DR. İLKAY YAVRUCUK Yer Bilgisi: Orta Doğu Teknik Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Havacılık ve Uzay Mühendisliği Ana Bilim Dalı Konu:Havacılık Mühendisliği = Aeronautical Engineering Dizin:	Onaylandı Yüksek Lisans İngilizce 2012 72 s.
Bu tez öncelikli olarak çarpışma konisi metodunu kullanarak yeri belli bir cisimeçarpışmayı önleyecek bir güdüm algoritmasının geliştirilmesini konu almaktadır.Çarpışma konisi metodu geometriyi kullanan, yani engellerin çevresinde, aracın,engelin etrafından dolanıp geçmesini sağlayan bir önleme küresi oluşturan birengelden açış algoritmasıdır. Metot, önceden tanımlanmış engellerin yanı sıra uçuşsırasında ortaya çıkan engeller için de kullanılabilir reaksiyonel ve sadece önüneçıkan engelleri aşıp, önceden tanımlanan yoluna devam eden yerel bir yöntemdir.Geliştirilen algoritma öncelikle 2 boyutlu senaryolar oluşturulmuş, daha sonra 3boyutlu senaryolar için de geliştirilmiştir. Önleme küresi yarıçapı ve hız değerlerinioptimize eden bir algoritma da oluşturulmuştur. Optimizasyon, kısıtlı optimizasyonyöntemleri olan Karush-Kuhn-Tucker durumları ile Lagrange çarpanları metodu vedeneysel metot kullanılarak yapılmıştır.
This thesis focuses on the development of guidance algorithms in order to avoid aprescribed obstacle primarily using the Collision Cone Method (CCM). TheCollision Cone Method is a geometric approach to obstacle avoidance, which formsan avoidance zone around the obstacles for the vehicle to pass the obstacle aroundthis zone. The method is reactive as it helps to avoid the pop-up obstacles as well asthe known obstacles and local as it passes the obstacles and continue to theprescribed trajectory. The algorithm is first developed for a 2D (planar) avoidancein 3D environment and then extended for 3D scenarios. The algorithm is formed forthe optimized CCM as well. The avoidance zone radius and velocity are optimizedusing constraint optimization, Lagrange multipliers with Karush-Kuhn-Tuckerconditions and direct experimentation.