Tez No	İndirme	Tez Künye	Durumu
355711		Çoklu mobil robotların koordinasyonu / Coordination of multiple mobile robots Yazar:ONUR AKBATI Danışman: PROF. DR. GALİP CANSEVER Yer Bilgisi: Yıldız Teknik Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Elektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı / Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Bilim Dalı Konu:Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol = Computer Engineering and Computer Science and Control ; Elektrik ve Elektronik Mühendisliği = Electrical and Electronics Engineering ; Mekatronik Mühendisliği = Mechatronics Engineering Dizin:	Onaylandı Doktora Türkçe 2013 63 s.
Bu tez çalışmasında çoklu mobil robot (araç) sistemlerinde araçların birbirleri arasında haberleşmeksizin çarpışmadan kaçınarak verilen görevleri yerine getirmesi için uygulamaya yönelik bir yöntem geliştirilmesi hedeflenmiştir. Buradaki asıl problem araçların çarpışmalardan kaçınmasıdır. Literatürde bu probleme bir çözüm olarak sunulan hız engelleri ile navigasyon kavramı kullanılarak başarılı sonuçlar elde edilmiştir. Buradaki amaç, bir aracın hareketli bir nesneye göre olan bağıl hızının kullanılması sonucunda aracın hareketli nesne ile çarpışmasına sebep olacak hız vektörleri kümesinin belirlenmesi ve aracın yeni hız vektörünü bu küme dışından seçerek çarpışmadan kaçınmasıdır. Yakın tarihlerde yapılan çalışmalarda "Hız Engeli" yöntemleri geliştirilmiş ve araçların aynı algoritmaya göre davranış sergileyeceği düşünülerek yöntem ve uygulamalar gerçekleştirilmiştir; "Karşılıklı Hız Engeli", "Hız-İvme Engeli", "Hibrit Hız Engeli" bunların bir kısmıdır. Günümüze kadar yapılan çalışmalar ele alındığında çoğu çalışmada araç dinamiklerinin, park probleminin ve işlem yükünün tam olarak ele alınmadığı görülmektedir. Bunun bir sebebi de algoritmanın yapısının basit tutularak işlem yükünün azaltılmasıdır. Bu tez çalışmasında işlem yükünü azaltan yeni bir yöntem oluşturularak, robotlar üzerinde gerçeklenmiştir.
In this thesis, development of a method regarding the multiple mobile robots (vehicles) systems performing predefined tasks without communication between each other while avoiding collisions is aimed. Here the main problem is collision avoidance. In literature, the concept of navigation with velocity obstacles given as a solution has achieved successful results. The aim of this concept is to determine the colliding velocity sets with using relative velocity of a vehicle according to a moving object and to prevent collision by choosing a new velovity vector outside of this set. In the recent studies "velocity obstacle" based methods has been improved and solutions for vehicles acting in the same manner are put into practice. "Reciprocal Velocity Obstacles", "Acceleration Velocity Obstacle" and "Hybrid Velocity Obstacle" are some of them. Researches until today show that vehicle dynamics, parking problem and computational load are not considered at all. Reducing the computational load by keeping the algorithm in a basic form is one reason here. In the thesis, using this information, a new method has been developed and applied on mobile robots.