Tez No	İndirme	Tez Künye	Durumu
276031		Hareketli cisimleri tanıyan ve yörüngelerini tayin eden optoelektronik bir sistemin geliştirilmesi / An optoelectronics system develop which recognizes moving objects and detect their orbit Yazar:MUSTAFA YAĞIMLI Danışman: PROF. DR. H. SELÇUK VAROL Yer Bilgisi: Marmara Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Elektronik-Bilgisayar Eğitimi Ana Bilim Dalı Konu:Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol = Computer Engineering and Computer Science and Control ; Teknik Eğitim = Technical Education Dizin:Hedef izleme = Target tracking ; Hedef tanıma = Target recognition ; Tahmin modelleri = Estimation models	Onaylandı Doktora Türkçe 2010 173 s.
Tez çalışmasında; her bir mayını tespit edebilen, sanal gerçeklik gözlüğü kullanılarak sanki aracın içindeymiş gibi denetlenebilen, enerjisini güneşten temin eden, aynı zamanda uzaktan kumanda ile patlatılan mayınların etkisiz hale getirilebilmesini sağlamak üzere elektromanyetik dalgaları bozucu sistemi üzerinde barındıran bir insansız kara aracı prototip olarak yapılmıştır.Görüntü işleme teknikleri kullanılarak, kameradan elde edilen görüntüdeki hareketli cisimleri, belirlenen kaynak görüntü ile karşılaştırarak tanımlayan, hedefe ait konum tahmini yapan bir sistem geliştirilmiştir. Hareket halindeki cisimlerin tespit edilmesinde CCMI (Color Composition Matching of Images-Görüntülerin Renk Bileşenleriyle Uyumu), cisimlerin izlenmesinde ise tez çalışmalarında geliştirilen VBAC (Vision-Based Adaptive Control-Görüntü Tabanlı Adaptif Kontrol) adını verdiğimiz algoritmalar kullanılmıştır. Hareketli cisimleri takip eden bir robot kolu tasarlanarak adım motoru sürücü devre ile sisteme entegre edilmiştir. Sistemlere ait kodlar Visual Basic ortamında geliştirilmiştir.
In this thesis, the prototype of a mobile robot or unmanned ground vehicle has been produced, which can identify each mine buried in the ground, can be controlled using the simulator goggles, incorporates the electromagnetic wave distorting system, obtains its energy from the sun.A system was developed in the scope of this thesis, which uses image processing techniques to recognize moving objects in camera images by comparing them with a selected source image, and thereby estimates the object's location. A CCMI (Color Composition Matching of Images) algorithm was used to detect moving objects and a VBAC (Vision-Based Adaptive Control) algorithm was used to track their movements. A robot manipulator, which tracks moving objects, was designed and integrated into the system via a step motor driver circuit. System codes were developed in the Visual Basic programming language.