Tez No	İndirme	Tez Künye	Durumu
779343		Sürü robot algoritmaları üzerine / On swarm robotics algorithms Yazar:HARUN BAVUNOĞLU Danışman: PROF. DR. URFAT NURIYEV Yer Bilgisi: Ege Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Matematik Ana Bilim Dalı / Bilgisayar Bilimleri Bilim Dalı Konu:Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol = Computer Engineering and Computer Science and Control Dizin:	Onaylandı Doktora Türkçe 2022 86 s.
Sürü robotlar için hareket planlama, çarpışmadan kaçınma, formasyon oluşturma, görev paylaşımı ve kendi hedefini belirleme problemlerinin çözümü için yıllardır çeşitli algoritmalar geliştirilmiştir. Gerçek bir sürü robot ortamında tüm bu problemlerle karşılaşılır ve çözülmesi için birlikte ele alınması gerekir. Bu çalışmanın amacı bu sorunlarla başa çıkmak için işbirlikçi yinelemeli katmanlı bir mimari yaklaşımla çalışan bir algoritma ortaya koymak, bahsi geçen sorunları bir arada ve etkin bir veri/karar akışı sağlayarak çözmektir. Bu çalışma kapsamında görev paylaşımı sorununun çözümü için yeni bir yaklaşım tanımlanırken, hareket planlama, çarpışmadan kaçınma, formasyon oluşturma ve kendi hedefini belirleme problemleri çözümü için operasyonun doğruluğu ve etkinliğini sağlamak amacıyla hibrit bir yaklaşım önerilmektedir. Önerilen katmanlı mimari algoritma yaklaşımı, gerçek ortamın dinamik olarak değişen belirsizliğine karşılık sürünün doğru ve gecikme olmadan karar verebilmesine olanak sağlamaktadır. Algoritma başarısını kanıtlamak için de iki farklı simülasyon ortamı geliştirilmiştir.
Swarm and multi-agent algorithms have been developed over the years searching for solution to problems such as motion planning, collision avoidance, formation controlling, self-aiming and task collaboration. At a real swarm environment, all these problems are faced together and to be concerned together. This research presents a collaborative iterative layered architecture approach to deal with all mentioned problems together and define a effective data and decision flow while operating. In the scope of this proposal, for solution of task collaboration problem, a new approach is proposed. For motion planning, collision avoidance, formation controlling and self-aiming problems, hybrid solutions are developed and proposed in order to increase correctness and effectivity of operation. Proposed layered architecture also defines a priority mechanism in order to handle dynamic environmental uncertainty correctly and without a lag for decision making. As a proof of concept, two different simulation environments has been developed.