Tez No İndirme Tez Künye Durumu
166540 Bu tezin, veri tabanı üzerinden yayınlanma izni bulunmamaktadır. Yayınlanma izni olmayan tezlerin basılı kopyalarına Üniversite kütüphaneniz aracılığıyla (TÜBESS üzerinden) erişebilirsiniz.
A study on kınematic manipulability measures for redundant arms: Ellipsoids and polytopes /
Yazar:AYKUT KILIÇ
Danışman: DOÇ.DR. HAKAN TEMELTAŞ
Yer Bilgisi: İstanbul Teknik Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü
Konu:Makine Mühendisliği = Mechanical Engineering
Dizin:
Onaylandı
Yüksek Lisans
İngilizce
2005
40 s.
FAZLALIK EKSENLİ ROBOT KOLLARDA HAREKETLİLİK ÖLÇÜTLERİ: ELİPSOİD VE POLİTOP ÖZET Bu çalışmada hareketlilik elipsoidi, SVD, genel matris tersi ve hareketlilik politopu yöntemleri matematiksel açıdan detaylı olarak incelenmiştir. Fazlalık eksenli robotlarda iş ayrıştırma metodu işlenmiş ve her iki hareketlilik yöntemi kullanılarak fazlalık eksenli ve normal robot kollar için görsel ve sayısal sonuçlar elde edilmiş ve kıyaslanmıştır. vı
A STUDY ON KINEMATIC MAND7ULABELITY MEASURES FOR REDUNDANT ARMS: ELLIPSOIDS AND POLYTOPES ABSTRACT This text describes the theoiy behind manipulability ellipsoids, singular value decomposition, pseudo-inverse and manipulability polytopes in mathematical aspect. Examines task decomposition approach for redundant control and compares results obtained from both manipulability measures on three types of robots covering ordinary and redundant manipulators. Vll